第一章 单元测试
1、 问题:KUKA机器人原属于哪个国家（ ）。
选项：
A:美国
B:德国
C:瑞典
D:日本
答案: 【
德国
】
2、 问题:按机器人结构坐标系的特点分类，操作灵活性最好的机器人是（ ）。
选项：
A:直角坐标型机器人
B:圆柱坐标型机器人
C:极坐标型机器人
D:多关节坐标型机器人
答案: 【
多关节坐标型机器人
】
3、 问题:对机器人来说，简单动作比复杂推理更难实现。（ ）
选项：
A:对
B:错
答案: 【
对
】
4、 问题:自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目，不包括手爪(末端执行器)的开合自由度。（ ）
选项：
A:对
B:错
答案: 【
对
】
5、 问题:常见的并联式机器人有（ ）。
选项：
A:单臂机器人
B:Delta机器人
C:多臂机器人
D:6自由度并联机器人
答案: 【
Delta机器人
6自由度并联机器人
】
第二章 单元测试
1、 问题:采用齐次坐标变换描述空间中任意矢量的方向，其最后一个元素为（ ）。
选项：
A:0
B:1
C:2
D:3
答案: 【
0
】
2、 问题:空间中点的齐次坐标是采用几个元素的列阵来描述的（ ）。
选项：
A:2
B:3
C:4
D:5
答案: 【
4
】
3、 问题:正运动学是已知机器人末端位姿求各关节运动变量。（ ）
选项：
A:对
B:错
答案: 【
错
】
4、 问题:描述刚体位姿的齐次矩阵是一个4×4的矩阵。（ ）
选项：
A:对
B:错
答案: 【
对
】
5、 问题:机器人运动学逆问题可用于（ ）。
选项：
A:求取机器人末端位姿
B:求取机器人关节变量
C:求取机器人工作空间
D:用以实现机器人控制
答案: 【
求取机器人关节变量
用以实现机器人控制
】
第三章 单元测试
1、 问题:7轴机器人的动力学建模，常用的方法是（ ）。
选项：
A:拉格朗日法
B:牛顿-欧拉法
C:柯西法
D:高斯法
答案: 【
牛顿-欧拉法
】
2、 问题:二自由度平面关节机器人动力学方程中表示由什么引起的关节力矩项（ ）。
选项：
A:加速度
B:离心力
C:哥式力
D:重力
答案: 【
加速度
】
3、 问题:动力学正问题是根据关节驱动力矩或力，计算操作臂的运动（关节位移、速度和加速度）。（ ）
选项：
A:对
B:错
答案: 【
对
】
4、 问题:雅克比矩阵反映了关节微小运动dθ与末端微小位移dx的关系。（ ）
选项：
A:对
B:错
答案: 【
对
】
5、 问题:机器人动力学常用的分析方法（ ）。
选项：
A:拉格朗日法
B:牛顿-欧拉法
C:柯西法
D:高斯法
答案: 【
拉格朗日法
牛顿-欧拉法
】
第四章 单元测试
1、 问题:力控制方式的输入量和反馈量是（ ）。
选项：
A:位置信号
B:力（力矩）信号
C:速度信号
D:加速度信号
答案: 【
力（力矩）信号
】
2、 问题:机器人一般状态是：在一部分自由度上受到位置约束时的力控制问题，一般采用（ ）。
选项：
A:力控制
B:速度控制
C:位置/力混合控制
D:位置控制
答案: 【
位置/力混合控制
】
3、 问题:点焊、搬运和上下料等工作，都采用点位控制方式。（ ）
选项：
A:对
B:错
答案: 【
对
】
4、 问题:机器人伺服系统主要由驱动器、减速器、传动机构、传感器等组成。（ ）
选项：
A:对
B:错
答案: 【
对
】
5、 问题:机器人控制的分类为（ ）。
选项：
A:位置控制
B:速度控制
C:力（力矩）控制
答案: 【
位置控制
速度控制
力（力矩）控制
】
第五章 单元测试
1、 问题:在轨迹规划中，为叙述方便，通常用()来表示机器人的状态，或用它来表示工具坐标系的位姿（ ）。
选项：
A:点
B:线
C:面
D:简化模型
答案: 【
点
】
2、 问题:在哪个空间中进行轨迹规划是指将所有关节变量表示为时间的函数，用这些关节函数及其一阶、二阶导数描述机器人预期的运动（ ）。
选项：
A:关节空间
B:机器人空间
C:参考坐标空间
D:直角坐标空间
答案: 【
关节空间
】
3、 问题:对于机器人作业路径上的所有路径点，在进行轨迹规划时，可以把每个关节上相邻的两个路径点分别看成是（ ）。
选项：
A:起始点
B:提升点
C:下放点
D:终止点
答案: 【
起始点
终止点
】
4、 问题:机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中的运动轨迹，即运动点的（ ）。
选项：
A:位移
B:时间
C:速度
D:加速度
答案: 【
位移
速度
加速度
】
5、 问题:点位控制只要求满足起终点位姿，在轨迹中间只有关节的几何限制、最大速度和加速度约束。（ ）
选项：
A:对
B:错
答案: 【
对
】
第六章 单元测试
1、 问题:对工业机器人采用圆柱坐标式的描述中，错误的是（ ）。
选项：
A:结构紧凑
B:控制简单
C:位置精度仅次于直角坐标式
D:手部能抵达底部
答案: 【
手部能抵达底部
】
2、 问题:连杆传动的特点是（ ）。
选项：
A:尺寸小，惯量低
B:简单机构实现较大位移
C:噪声小，效率高，荷载/重量比高
D:传动平稳能自锁
答案: 【
简单机构实现较大位移
】
3、 问题:臂部设计的基本要求（ ）。
选项：
A:运动平稳、定位精度高
B:重量要轻、结构要紧凑
C:合理设计与腕和机身的连接部位
D:能实现四自由度的运动
答案: 【
运动平稳、定位精度高
重量要轻、结构要紧凑
合理设计与腕和机身的连接部位
】
4、 问题:下列关于手部设计中说法正确的是（ ）。
选项：
A:手部与腕部相连处可拆卸
B:手部的通用性较好
C:手部是机器人末端执行器
D:手部是一个独立的部件
答案: 【
手部与腕部相连处可拆卸
手部是机器人末端执行器
手部是一个独立的部件
】
5、 问题:检测机器人自身状态，如位置、速度、加速度、手臂间角度等时，通常采用外部传感器。（ ）
选项：
A:对
B:错
答案: 【
错
】
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