网课知到无人驾驶车辆智慧树答案

第一章 单元测试

1、单选题：2020年2月，国家11部委联合印发了《智能汽车创新发展战略》，对智能汽车进行了定义：通过搭载先进传感器等装置，运用（ ）等新技术，具有自动驾驶功能，逐步成为智能移动空间和应用终端的新一代汽车。

A:人工智能

B:高精度地图

C:车联网

D:工控机

正确答案:【人工智能】

2、判断题：2004年DARPA举办了越野环境下的大挑战赛，虽然没有一辆参赛车完成比赛。但该届赛事仍具有里程碑的意义。（ ）

A:错

B:对

正确答案:【对】

3、判断题：SAE将自动驾驶分为驾驶辅助、部分自动驾驶、有条件自动驾驶、高度自动驾驶以及完全自动驾驶五个级别。（ ）

A:对

B:错

正确答案:【对】

4、判断题：从人的参与来看，L1是逐步释放手脚；L2全部释放手脚，但不释放注意力。（ ）

A:错

B:对

正确答案:【对】

5、多选题：视频中介绍的第二种体系结构，把无人驾驶系统分为感知层、决策层和执行层三个部分。在决策层引入（ ）。

A:3D高精度地图

B:车联网

C:深度学习

D:大数据

正确答案:【3D高精度地图;

车联网】

6、单选题：下面4辆自动驾驶试验车中，与其他三辆技术路线不同的是()

正确答案:【】

第二章 单元测试

1、多选题：在无人驾驶车辆研究早期阶段，主要采用外加机构改造的方式来将有人驾驶车辆改造成无人驾驶车辆，主要是在（ ）方面外加执行机构来实现无人化。

A:制动操纵

B:变速操纵

C:转向操纵

D:油门操纵

正确答案:【制动操纵;

变速操纵;

转向操纵;

油门操纵】

2、判断题：无人驾驶汽车的一体化设计是指综合考虑无人驾驶汽车对行驶环境的感知和决策以及车辆的动力学特性之间的相互联系和影响，将汽车动力学特性与环境感知决策进行有机的结合。（ ）

A:对

B:错

正确答案:【对】

3、判断题：汽车转向系统的发展经历了纯机械式转向系统、液压助力转向系统、电控液压助力转向系统、电动助力转向系统、主动前轮转向系统和线控转向系统几个阶段。 （ ）

A:错

B:对

正确答案:【对】

4、判断题：电控液压助力转向的优点是助力大小能够根据方向盘输入转矩和车速实时调节，降低了能量消耗且增强了路感。（ ）

A:错

B:对

正确答案:【对】

5、多选题：相较于传统的转向系统，线控转向的优点有（ ）

A:.提高汽车安全性能。

B:改善驾驶员路感。

C:操纵稳定性好。

D:增强汽车舒适性。

正确答案:【.提高汽车安全性能。;

改善驾驶员路感。;

操纵稳定性好。;

增强汽车舒适性。】

6、单选题：与电子液压制动系统和传统液压制动系统相比，电子机械制动系统的优势在于 （ ） 单选

A:不用额外装置就能够实现电子驻车制动。

B:其他三条都对

C:取消了制动主缸和真空助力器，占用空间小，便于发动机舱的布置；

D:取消了液压回路，减少了制动响应时间，

正确答案:【其他三条都对】

第三章 单元测试

1、判断题：由于激光雷达检测更精准，即便在大雾、烟尘天气，其检测性能也不会受到影响。（ ）

A:对

B:错

正确答案:【错】

2、判断题：即使使用多线激光雷达，仍然存在检测盲区。（ ）

A:对

B:错

正确答案:【对】

3、判断题：激光雷达同毫米波雷达一样，可以直接检测出物体的速度。（ ）

A:对

B:错

正确答案:【错】

4、单选题：泊车辅助系统主要依靠（ ）来实现。

A:环视相机

B:红外相机

C:单目相机

D:双目相机

正确答案:【环视相机】

5、单选题：以下通信方式传输速率最快的是（ ）

A:CAN总线

B:串口

C:并口

D:以太网

正确答案:【以太网】

6、多选题：无人驾驶计算平台分类包括（ ）

A:基于FPGA

B:基于GPU

C:基于DSP

D:基于ASIC

正确答案:【基于FPGA;

基于GPU;

基于DSP;

基于ASIC】

第四章 单元测试

1、多选题：单目相机模型中包含以下哪些坐标系？（ ）

A:图像物理坐标系

B:相机坐标系

C:世界坐标系

D:图像像素坐标系

正确答案:【图像物理坐标系;

相机坐标系;

图像像素坐标系】

2、判断题：车体坐标系与相机坐标系的旋转和平移关系，可以通过一个3X3的旋转矩阵和一个4X1的平移向量来表示。（ ）

A:错

B:对

正确答案:【错】

3、判断题：在相机的组装过程中由于安装误差，透镜和成像面不严格平行，也会引入畸变，称作径向畸变。 （ ）

A:对

B:错

正确答案:【错】

4、判断题：用标定板标定得到的相机外参，不是相机相对于车体坐标系的旋转和平移，而是相机相对于标定板坐标系的旋转和平移。 （ ）

A:对

B:错

正确答案:【对】

5、判断题：根据双目相机的基线，焦距、以及同一个物体在两个相机图像中的视差，就能得到距离。（ ）

A:错

B:对

正确答案:【对】

6、单选题：将相机与激光雷达点云的数据融合起来有助于弥补单个传感器的不足，更好地进行环境感知。要实现这样的数据融合，必不可少的一步就是进行相机与激光雷达的联合标定。（对）假如激光雷达坐标系到车体坐标系的旋转矩阵为[0.83, -0.26, 0.49; 0.36, 0.93, -0.11; -0.42, 0.27, 0.87;]，平移向量为[-0.1, -0.6, 0.6]，激光雷达坐标系中坐标为[1.6, -1.5, 1.5]的点，在车体坐标系中的坐标是（ ）

A:[-2.35, -1.58, 0.83]

B:[2.35, 1.58, 0.83]

C:[-2.35, 1.58, 0.83]

D:[2.35, -1.58, 0.83]

正确答案:【[2.35, -1.58, 0.83]】

第五章 单元测试

1、单选题：以下有关激光雷达回波强度的说法，正确的是（ ）

A:通过激光雷达回波强度检测车道线是利用了车道线通常是白色或者黄色的。

B:利用激光雷达回波强度无法区分道路和道路两旁的非道路区域。

C:激光雷达回波强度与物体表面材质有关。

D:激光雷达回波强度指的是激光雷达探测的距离远近。

正确答案:【激光雷达回波强度与物体表面材质有关。】

2、多选题：车道线模型的拟合，可以采用以下哪些传统方法（ ）

A:霍夫变换

B:深度学习

C:最小二乘法

D:滑动窗口搜索法

正确答案:【霍夫变换;

最小二乘法;

滑动窗口搜索法】

3、判断题：均值滤波既能减少椒盐噪声，还能避免让图像模糊。（ ）

A:错

B:对

正确答案:【错】

4、判断题：边缘增强是指突出图像的边缘，边缘以外的图像区域被削弱或者被完全去掉。（ ）

A:错

B:对

正确答案:【对】

5、判断题：根据人的视觉对颜色的敏感度程度，等量的红、蓝、绿混合可以得到对应亮度相同的灰度值。（ ）

A:对

B:错

正确答案:【错】

6、判断题：各个弱分类器的训练过程结束后，分类误差率小的弱分类器的权重较大，其在最终的分类器中起着较大的决定作用。（ ）

A:对

B:错

正确答案:【错】

7、判断题：深度学习和传统的机器学习一样，都需要人工设计或选取特征。（ ）

A:对

B:错

正确答案:【错】

8、判断题：单层感知机无法解决异或问题，这是因为异或问题是一个非线性问题，而单层感知机属于一种线性分类器。（ ）

A:错

B:对

正确答案:【对】

9、判断题：激活函数决定了神经元是活跃状态还是抑制状态，它的作用是为了在神经网络中引入非线性的学习和处理能力。（ ）

A:错

B:对

正确答案:【对】

10、判断题：增益K 越大，对前方车辆运动状态的最优估计越接近视觉传感器和毫米波雷达的测量值，K 越小最优估计越接近预测值。（ ）

A:对

B:错

正确答案:【对】

第六章 单元测试

1、单选题：下列描述错误的是（ ）

A:PTAM实现了跟踪与建图过程的双线程并行化

B:LSD-SLAM，将特征点法应用到了半稠密的单目SLAM中

C:Mono SLAM是单目视觉 SLAM以扩展卡尔曼滤波为后端，追踪前端非常 稀疏的特征点

D:ORB-SLAM支持单目、双目、RGB-D等模式，使用多线程完成SLAM

正确答案:【LSD-SLAM，将特征点法应用到了半稠密的单目SLAM中】

2、单选题：视觉SLAM根据相机的类型和数目分为（ ）

A:单目SLAM、

B:其他三条都对

C:双目SLAM、

D:RGB-D SLAM。